四轴码垛机器人和六轴码垛机器人
需要指出的是，本文所说的工业化码垛机器人是指四轴码垛机器人（以下简称四轴码垛机器人）和六轴关节式码垛机器人（以下简称六轴关节码垛机器人或六轴码垛机器人）。
需要指出的是，本文所说的工业化码垛机器人是指四轴码垛机器人（以下简称四轴码垛机器人）和六轴关节式码垛机器人（以下简称六轴关节码垛机器人或六轴码垛机器人）。其中，四轴码垛机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴码垛机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
四轴码垛机器人和六轴码垛机器人
四轴码垛机器人
小型码垛机器人中，“四轴码垛机器人”是指“选择性码垛关节机器臂”，即四轴码垛机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
码垛机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴码垛机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。
六轴码垛机器人
六轴码垛机器人比四轴码垛机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴码垛机器人的首关节能像四轴码垛机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴码垛机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴码垛机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
